Najstarsze ślady osadnictwa sięgają VI-V w. p. n.e. Z czasem cieszyński gród zyskiwał na znaczeniu, w XII wieku został podniesiony do kasztelanii, a wiek później stał się stolicą samodzielnego księstwa cieszyńskiego, odgrywając ważną rolę jako  ośrodek administracji państwowej pierwszych Piastów oraz strażnica graniczna. W XIV wieku, drewniany zamek, zyskał nową gotycką postać, kamiennego obiektu obronnego.
 
Dzielił się na dwie części: górną i dolną. Część górna, otoczona murem z basztami, składała się z  budynków mieszkalnych. Tu mieściła się także kaplica zamkowa oraz  zachowana do dzisiaj wieża obronna zwana Piastowską. W części dolnej znajdowały się pomieszczenia gospodarcze, mieszkania służby dworskiej, zbrojownia, stajnie a także lochy dla więźniów.
 
Niestety kolejne wieki nie były łaskawe dla tego miejsca. Wojna trzydziestoletnia (1618-1648 r.) oraz wygaśnięcie linii Piastów cieszyńskich (1653 r.) przypieczętowały upadek książęcej rezydencji. Zamek stał się własnością Habsburgów, dla których nie był strategicznym obiektem. Dopiero w XIX wieku  (1840r.) Wzgórze przebudowano na modłę klasycystyczną według projektu Józefa Kornhäusla. Na fundamentach zamku dolnego powstał letni Pałacyk Myśliwski, w którym mieściły się pokoje gościnne arcyksięcia cieszyńskiego i kancelaria Komory Cieszyńskiej. W pozostałej części zaaranżowano park, w którym zachowano Wieżę Piastowską i rotundę św. Mikołaja. Przed I wojną światową na pozostałościach po wieży obronnej wybudowano „sztuczne ruiny”, którym w XX wieku przywrócono dawny kształt. 
 
Do końca 1918 roku rezydowała tu Rada Nadzorcza Księstwa Cieszyńskiego, a następnie Zarząd Lasów Państwowych. Od 1947 część pomieszczeń dawnego Pałacyku Myśliwskiego wykorzystuje Państwowa Szkoła Muzyczna. Dzięki dotacjom z Funduszy Strukturalnych UE obiekt przeszedł remont, od podstaw zrekonstruowano Oranżerię Pałacową. W 2005 zaczęło tu funkcjonować regionalne centrum designu – czyli Zamek Cieszyn. Ośrodek Badań i Dokumentacji nad Kulturą Materialną i Wzornictwem (dawniej Śląski Zamek Sztuki i Przedsiębiorczości).

Zbudowana w XI wieku,  przez wiele lat była kaplicą grodową (zamkową), której patronem był św. Mikołaj. Jako jedyna murowana budowla grodu była najważniejszym punktem oporu na wypadek wojny. Spełniała również funkcję ośrodka administracji kościelnej cieszyńskiej kasztelanii. Przy rotundzie znajdował się przypuszczalnie najstarszy cmentarz Cieszyna, gdzie chowano naczelników kasztelanii, członków ich rodzin oraz rycerzy. W XIV wieku został przebudowana, a w następnym stuleciu ucierpiała w pożarze.  Cztery wieki później cały kompleks zamkowy „dostosowano” do stylu klasycystycznego. W latach 1947-1955 Rotundzie przywrócono jej dawny, romański charakter.

Mogła pełnić funkcje strażnicze, więzienne i mieszkalne. Liczy prawie 29 metrów, po pokonaniu 121 schodów wchodzi się na taras widokowy, z którego można podziwiać panoramę Cieszyna i czeskiego Cieszyna, a nawet górskie szczyty. W latach 1976-1989 wieża została poddana pracom konserwatorskim. Odrestaurowano krenelaż, odtworzono narożne herby i wybudowano taras widokowy. Dzisiaj to jeden z obowiązkowych punktów na trasie zwiedzania Cieszyna.

Różowy świecący jeleń – miejski projekt rozweselający / Hanna Kokczyńska i Luiza Marklowska  
Fotel Terra / Nucleo Studio  
Ławka Siksa / Maciej Jurkowski
Ogród Ireny Bajerskiej 
Uliczka Cieszyńskich Kobiet
Ławki Kabaretki / Maciej Jurkowski 
Ogrodzenie Sweet Dreams Security / Matthias Aron Megyeri
Hamak (Ławka ”Into the flowers”) / Michał Ruciński, Silvia Ciamci, Yellow Office
Szwajcarska ławka -  projektant: Alfredo Häberli
Koronkowe ogrodzenie - projektant:  Joep Verhoeven

Odległości z Cieszyna:

Warszawa - 380 km 

Praga - 397 km

Bratysława - 263 km

Budapeszt - 335 km

Wiedeń - 329 km
 
Najbliższe lotniska: 

Katowice Pyrzowice 125 km

Ostrawa Mosnov 51 km

Kraków Balice 120 km
 
Dojazd do Cieszyna:
 
Z Warszawy:

bezpośredni autobus PKS Cieszyn z Dworca Zachodniego w Warszawie (ok.6 godzin)

 
pociąg InterCity do Katowic lub Bielska-Białej (3,5 godziny), następnie autobus (1,5 godziny z Katowic lub 1 godzina z Bielska-Białej)

 
pociąg EuroCity do Zebrzydowic (4 godziny), następnie pociąg do Cieszyna (ok. 45 minut)
 
Z Pragi

bezpośredni pociąg do Czeskiego Cieszyna (ok. 4 godzin)
 
Z Budapesztu

pociąg EuroCity do Zebrzydowic, następnie pociąg do Cieszyna (7 godzin) lub 
do Czeskiego Cieszyna (6,5 godziny).
 
Z Krakowa

bezpośredni autobus PKS Cieszyn (ok. 3 godzin)

minibus Interpalm lub Comfortbus (ok. 3 godzin)
 
Z Katowic / lotniska Pyrzowice

z lotniska komunikacja miejska do centrum Katowic (ok. 45 minut)

z Katowic bezpośrednie autobusy PKS Cieszyn (ok. 1,5 godziny)

minibus Busbrothers (ok. 1,5 godziny)
 
Z Bielska-Białej

autobus PKS Cieszyn (ok. 1 godziny)

minibus Interpalm lub Comfortbus (ok. 1 godziny)